Ab 1943 wurde das an sich komplizierte zu fertigende und zu wartende SdKfz 251 stark vereinfacht und in der Fertigung rationalisiert. Zunehmend wurden mehr und mehr Fahrzeuge dieses Typs benötigt, um die nun offiziell genannten Panzergrenadiere auch wirklich die Panzerverbänden begleiten zu können.
Die neue Variante Sdkfz 251-Ausführung D zeichnet sich durch einen nun mit vielen einfacheren Winkeln geschweissten Aufbau aus, der zudem noch mehr Innenvolumen für die Soldaten beinhaltete. Markant ist es besonders an dem nun weit ausladenden Heckteil und den nun in den Aufbau integrierten Staukästen erkennbar.
Eine Rarität bildet ein bekanntes Fahrzeug der Grundserie Ausführung D, das deutlich mit der Anti-Haftbeschichtung Zimmerit, einem Betonanstrich, versehen war. Normalerweise nur auf Kampfpanzern 1944-45 üblich, zeigt sich das ganze Fahrzeug davon beschichtet. Dies wurde bei diesem Modell nachgeahmt. Ein echtes Unikat!